센서 퓨전(Sensor Fusion) 기본 개념: 여러 센서를 합쳐 더 정확한 정보를 만드는 방법
대상: 자율주행, 로봇, 드론 등에서 센서 데이터를 통합해 인식 성능을 높이고 싶은 개발자환경: ROS/ROS2 기반 센서 데이터 처리 환경 (LiDAR, Camera, IMU, GPS 등) 1. 문제/주제 요약 센서 하나만으로는 환경을 완벽하게 인식하기 어렵습니다.예를 들어, 카메라는 거리 계산이 어렵고, LiDAR는 차선이나…
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HD Map 기본 개념: 차선, 차로, 정지선, 교차로 정보를 어떻게 담는가
대상: 자율주행이나 로보틱스 분야에서 HD Map 구조를 이해하고 싶은 개발자환경: ROS/ROS2 기반 자율주행 시스템, OpenDrive/Autoware HD Map 포맷 사용 환경 1. 문제/주제 요약 자율주행 시스템은 단순한 GPS 지도보다 훨씬 정밀한 “HD Map (High Definition Map)”을 사용합니다.이 지도는 도로 구조, 차선,…
Kernel 또는 Device Tree 수정 후 부팅이 안될 때 복구하는 방법
대상: Raspberry Pi 5에서 커널 모듈, DTB(Device Tree), 오버레이를 직접 수정하거나 커스텀 빌드한 뒤 부팅이 멈추는 개발자환경: Raspberry Pi 5 + Raspberry Pi OS / Ubuntu / 기타 리눅스 기반 1. 문제 상황 요약 다음과 같은 상황일 때 부팅이 중단되거나…
Device Tree Overlay로 HAT/외부 장치 지원 추가하기
대상: Raspberry Pi 5 + Linux (예: Raspberry Pi OS / Ubuntu 등) 환경에서, GPIO 확장 보드(HAT), SPI/I2C 장치, UART, 특정 하드웨어 추가 등을 위해 Device Tree 설정을 직접 다루고 싶은 개발자환경: Raspberry Pi 5, 부트 파티션이 /boot/firmware (또는 Raspberry…
OpenCV로 체커보드 카메라 캘리브레이션 따라 하기
대상: 로봇 비전, SLAM, AprilTag, ArUco 등에서 정확한 카메라 좌표를 얻고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 + Python 3 + OpenCV 4.x준비물: 인쇄한 체커보드 패턴 (흑백 격자), 카메라 (USB/CSI/웹캠 등) 1. 문제/주제 요약 카메라로 3D 공간을 인식하려면 왜곡 없는 정확한 이미지…
카메라 좌표와 월드 좌표 개념 잡기: Intrinsic / Extrinsic 기초
대상: ROS, OpenCV, SLAM, Vision 기반 로봇 개발 중 “카메라 좌표계가 뭐고, extrinsic이 왜 필요한지” 헷갈리는 개발자환경: Ubuntu 20.04 + ROS Noetic + OpenCV / cv_bridge 1. 문제/주제 요약 카메라 데이터를 다루다 보면 다음과 같은 혼란을 자주 겪습니다 👇 이…
기본 모바일 로봇 구조 이해: cmd_vel, odom, tf, sensor 토픽 흐름
대상: ROS로 자율주행 로봇을 개발하거나, 센서·제어 노드 간의 데이터 흐름을 이해하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 + ROS Noetic (Melodic 동일)적용 예시: 차륜형 이동 로봇 (differential drive, Ackermann 등) 1. 문제/주제 요약 ROS 기반 모바일 로봇을 처음 다루면 아래와 같은 의문이…
센서 드라이버 패키지 붙이기: Lidar / IMU 예제로 보는 일반적인 ROS 통합 패턴
대상: ROS 기반 로봇 시스템에 LiDAR, IMU 등 외부 센서 드라이버를 연동하려는 개발자환경: Ubuntu 20.04 + ROS Noetic (Melodic 동일)예시 센서: LiDAR (Velodyne / RPLIDAR 등), IMU (Microstrain / Xsens 등) 1. 문제/주제 요약 센서 하드웨어를 ROS에 붙이려면 단순히 USB를…
멀티머신 ROS 통신이 안될 때: ping은 되는데 토픽이 안 보이는 상황 정리
1. 문제/증상 요약 멀티머신 ROS 설정을 마친 뒤 다음과 같은 현상이 발생할 수 있습니다: 즉, 네트워크는 통하지만 ROS 노드끼리 통신이 되지 않는 상황입니다. 2. 원인 요약 이 문제는 대부분 ROS 네트워크 환경 변수 설정 불일치나 IP 라우팅 문제로 인해 발생합니다.핵심…
네트워크를 넘어서는 ROS: 멀티 PC에서 master 공유하고 토픽 주고받기
1. 문제/주제 요약 ROS는 본래 단일 머신에서 동작하지만,여러 장비를 네트워크로 묶으면 하나의 ROS 시스템처럼 동작하게 할 수 있습니다. 예를 들어: 이때 필요한 핵심 개념이 바로 ROS Master 공유입니다. 2. 원인/배경 설명 ROS는 중앙집중형 통신 구조로,모든 노드가 roscore를 통해 통신 주소를…