센서 퓨전(Sensor Fusion) 기본 개념: 여러 센서를 합쳐 더 정확한 정보를 만드는 방법
대상: 자율주행, 로봇, 드론 등에서 센서 데이터를 통합해 인식 성능을 높이고 싶은 개발자환경: ROS/ROS2 기반 센서 데이터 처리 환경 (LiDAR, Camera, IMU, GPS 등) 1. 문제/주제 요약 센서 하나만으로는 환경을 완벽하게 인식하기 어렵습니다.예를 들어, 카메라는 거리 계산이 어렵고, LiDAR는 차선이나…
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HD Map 기본 개념: 차선, 차로, 정지선, 교차로 정보를 어떻게 담는가
대상: 자율주행이나 로보틱스 분야에서 HD Map 구조를 이해하고 싶은 개발자환경: ROS/ROS2 기반 자율주행 시스템, OpenDrive/Autoware HD Map 포맷 사용 환경 1. 문제/주제 요약 자율주행 시스템은 단순한 GPS 지도보다 훨씬 정밀한 “HD Map (High Definition Map)”을 사용합니다.이 지도는 도로 구조, 차선,…
OpenCV로 체커보드 카메라 캘리브레이션 따라 하기
대상: 로봇 비전, SLAM, AprilTag, ArUco 등에서 정확한 카메라 좌표를 얻고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 + Python 3 + OpenCV 4.x준비물: 인쇄한 체커보드 패턴 (흑백 격자), 카메라 (USB/CSI/웹캠 등) 1. 문제/주제 요약 카메라로 3D 공간을 인식하려면 왜곡 없는 정확한 이미지…
카메라 좌표와 월드 좌표 개념 잡기: Intrinsic / Extrinsic 기초
대상: ROS, OpenCV, SLAM, Vision 기반 로봇 개발 중 “카메라 좌표계가 뭐고, extrinsic이 왜 필요한지” 헷갈리는 개발자환경: Ubuntu 20.04 + ROS Noetic + OpenCV / cv_bridge 1. 문제/주제 요약 카메라 데이터를 다루다 보면 다음과 같은 혼란을 자주 겪습니다 👇 이…
OpenCV에서 이미지 좌표계 이해하기: (x, y)와 행/열 혼동 줄이기
대상: OpenCV로 이미지 처리나 ROI(관심영역) 지정, 픽셀 좌표 계산을 자주 하는 개발자환경: Ubuntu 20.04 / 22.04, Python 3.x 또는 C++ 기반 OpenCV 프로젝트 1. 문제/주제 요약 OpenCV를 사용하다 보면 (x, y) 좌표와 (row, col) 인덱스 개념이 자주 헷갈린다.특히 cv::circle(), cv::rectangle(),…
일반적인 카메라 구조 이해: 센서부터 ISP, 프레임까지
대상: 임베디드나 로보틱스 환경에서 카메라 데이터를 다루는 개발자, 또는 영상 처리 파이프라인을 이해하고 싶은 사람환경: 임베디드 리눅스, ROS/ROS2, OpenCV 기반 영상 처리 프로젝트 1. 문제/주제 요약 로봇, 자율주행, 또는 영상 분석 시스템을 개발할 때 “카메라에서 데이터가 어떻게 나오는지”를 이해하지 못하면…
Localization vs Mapping vs SLAM: 자율주행에서 위치를 어떻게 아는가
대상: 자율주행 또는 로봇 분야에서 “로봇이 어디 있는가?”를 이해하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 22.04 / ROS2 Humble / LiDAR + IMU + GPS 기반 자율주행 플랫폼 1. 문제/주제 요약 자율주행 시스템의 기본 질문은 단 하나입니다. “지금 나는 어디에 있는가?” 이 질문에…
자율주행에서 쓰이는 센서 종류와 역할: 카메라, LiDAR, 레이더, GPS/IMU
대상: 자율주행 시스템을 개발하거나 ROS 환경에서 센서 데이터를 통합하려는 개발자환경: Ubuntu 22.04 / ROS2 Humble / 차량용 임베디드 환경 1. 문제/주제 요약 자율주행 차량은 주변 인식(Perception) 과 자기 위치 추정(Localization) 을 위해여러 종류의 센서를 조합합니다. 대표적인 센서 4가지는 다음과 같습니다.…
MJPEG vs YUYV vs H.264: USB 카메라 포맷 선택 가이드
대상: 리눅스(Ubuntu) 환경에서 USB 카메라를 다루며, 어떤 포맷을 선택해야 할지 고민하는 개발자환경: Ubuntu 22.04 / OpenCV 4.x / ROS2 Humble 1. 문제/주제 요약 USB 카메라를 사용할 때 v4l2-ctl이나 cv2.VideoCapture를 통해 확인하면보통 아래 세 가지 포맷을 볼 수 있습니다: 이 중…
해상도, FPS, 포맷 설정까지: VideoCapture 속성 완전 정리
대상: OpenCV로 카메라 영상을 다루며 해상도, FPS, 포맷 설정에 어려움을 겪는 개발자환경: Ubuntu 22.04 / Python 3.10 / OpenCV 4.x 1. 문제/주제 요약 OpenCV의 cv2.VideoCapture()를 이용해 카메라를 제어할 때, 같은 속성을 설정해도 실제 카메라가 그대로 적용되지 않는 경우가 많습니다. 이…