대상: ROS Melodic에서 C++ 노드를 작성하면서 Topic/Service/Action/Parameter 차이를 정리하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 18.04, ROS Melodic, C++ (catkin, roscpp) 1. 주제 요약 ROS Melodic를 쓰다 보면 이런 의문이 많이 생깁니다. 이 글에서는 ROS에서 사용하는 주요 통신 방식인 를 각각 개념 +…
대상: ROS1(Melodic)에서 C++로 토픽(pub/sub) 노드 샘플을 직접 만들어보고 싶은 개발자환경: Ubuntu 18.04, ROS Melodic, C++ (catkin, roscpp 기준) 1. 문제/주제 요약 이 글에서는 다음 내용을 한 번에 정리합니다. 바로 따라 하면 토픽 통신이 되는 C++ 노드를 직접 만들어서 실행해볼 수…
대상: Ubuntu 18.04(Bionic) 환경에서 ROS Melodic을 처음 설치하고, roscore / turtlesim 정도까지 실행해 보고 싶은 개발자환경: Ubuntu 18.04 Desktop 또는 Server, sudo 권한, 기본적인 터미널 사용 가능 ROS Melodic은 Ubuntu 18.04를 위한 대표적인 ROS1 배포판이다.이미 우분투 기반 C++/Python 개발환경을 쓰고…
대상: ROS2(Humble 기준)에서 “언제 Topic을 쓰고, 언제 Service/Action을 써야 하는지”가 헷갈리는 C++ 개발자환경: Ubuntu 22.04, ROS2 Humble, C++17, rclcpp, rclcpp_action, ament_cmake, colcon 1. 문제/주제 요약 ROS2에는 여러 가지 통신 방법이 있습니다. 처음에는 “메시지 = topic만 있나?” 정도로 생각하다가, 처럼 헷갈리기…
대상: ROS1(특히 Melodic/Noetic) 경험이 있거나, ROS2 Humble에서 C++로 토픽 Publisher/Subscriber를 처음 만드는 개발자환경: Ubuntu 22.04, ROS2 Humble, colcon, C++17, ament_cmake 1. 문제/주제 요약 이 글에서는 ROS2 Humble에서 C++ 노드로 토픽 통신을 하는 가장 기본적인 예제를 다룹니다. 2. 배경 / 개념…
대상: Ubuntu 22.04(Jammy) 환경에서 ROS2 Humble을 처음 설치하고, ros2 run demo_nodes_cpp talker/listener 정도까지 실행해 보고 싶은 개발자환경: Ubuntu 22.04 Desktop, sudo 권한, 기본적인 터미널 사용 가능 ROS2 Humble은 Ubuntu 22.04 LTS를 위한 대표적인 ROS2 배포판이다.기존에 ROS1(Melodic/Noetic) 경험이 있든 없든, 앞으로는…
대상: ROS Melodic에서 msg를 직접 정의해서 custom topic을 만들었는데, rostopic echo나 코드에서 해당 토픽을 찾지 못하는 문제가 생긴 개발자환경: Ubuntu 18.04, ROS Melodic, catkin 워크스페이스, C++/Python 노드 공통 1. 문제/주제 요약 대표적인 상황은 이런 식입니다. 이 글에서는 “custom topic(커스텀 msg…
ROS2를 처음 시작하면 공식 튜토리얼에 이렇게 적혀 있다. 그런데 막상 실행해보면, 상황에 따라 이런 오류들이 튀어나온다. 이 글에서는 “어떤 에러든 다 커버하는 만능 해답”이 아니라, 을 정리해 둬서, 다음에 비슷한 상황이 왔을 때“당황하지 않고 순서대로 체크할 수 있도록” 만드는 게…
ROS 설치 튜토리얼을 따라가다 보면, 어느 날 갑자기 sudo apt update에서 이런 메시지가 뜰 수 있다. 또는 ROS2의 경우: 정리하면: ROS 패키지 저장소의 서명(GPG) 키가 없거나, 만료됐거나, 위치가 잘못 잡혀서 APT가 “이 저장소를 믿을 수 없다”고 막고 있는 상황이다. 이…