대상: ROS2(Humble 기준)에서 “언제 Topic을 쓰고, 언제 Service/Action을 써야 하는지”가 헷갈리는 C++ 개발자환경: Ubuntu 22.04, ROS2 Humble, C++17, rclcpp, rclcpp_action, ament_cmake, colcon 1. 문제/주제 요약 ROS2에는 여러 가지 통신 방법이 있습니다. 처음에는 “메시지 = topic만 있나?” 정도로 생각하다가, 처럼 헷갈리기…
대상: ROS1(특히 Melodic/Noetic) 경험이 있거나, ROS2 Humble에서 C++로 토픽 Publisher/Subscriber를 처음 만드는 개발자환경: Ubuntu 22.04, ROS2 Humble, colcon, C++17, ament_cmake 1. 문제/주제 요약 이 글에서는 ROS2 Humble에서 C++ 노드로 토픽 통신을 하는 가장 기본적인 예제를 다룹니다. 2. 배경 / 개념…
대상: Ubuntu 22.04(Jammy) 환경에서 ROS2 Humble을 처음 설치하고, ros2 run demo_nodes_cpp talker/listener 정도까지 실행해 보고 싶은 개발자환경: Ubuntu 22.04 Desktop, sudo 권한, 기본적인 터미널 사용 가능 ROS2 Humble은 Ubuntu 22.04 LTS를 위한 대표적인 ROS2 배포판이다.기존에 ROS1(Melodic/Noetic) 경험이 있든 없든, 앞으로는…