ROS 로그 레벨과 rosconsole 설정으로 디버깅 효율 올리기

대상: ROS 노드의 로그를 체계적으로 관리하고, 디버깅할 때 필요한 정보만 깔끔하게 보고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 + ROS Noetic (Melodic, Kinetic 동일) 1. 문제/주제 요약 ROS 노드 실행 시 터미널에 수많은 로그가 섞여 나옵니다.[ INFO], [WARN], [ERROR], [DEBUG] 같은 메시지가…

rqt_graph, rqt_plot, rqt_console로 ROS 시스템 상태 한눈에 보기

대상: ROS 노드 간 데이터 흐름을 시각적으로 보고, 실시간 값과 로그 상태를 함께 점검하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 + ROS Noetic (Melodic, Kinetic 모두 동일 명령어 사용 가능) 1. 문제/주제 요약 ROS 기반 프로젝트를 진행하다 보면, 이런 기본적인 상태를 한눈에…

rosbag 파일이 너무 커질 때: 토픽 필터링, 압축, 기간 제한 팁

대상: rosbag을 자주 기록하지만 파일 용량이 너무 커져서 관리가 어려운 ROS 개발자환경: Ubuntu 20.04 + ROS Noetic (Melodic도 동일 명령어 사용 가능) 1. 문제/주제 요약 rosbag을 활용하면 센서 로그를 쉽게 저장할 수 있지만, 이미지나 포인트클라우드가 포함되면 파일 용량이 수 GB…

ROS에서 rosbag으로 로그 남기고 재생하며 디버깅하는 기본 루틴

대상: ROS(특히 ROS1, Melodic/Noetic 등)를 사용하면서 센서 데이터나 토픽 흐름을 분석하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 + ROS Noetic (ROS Melodic도 동일한 명령어로 사용 가능) 1. 문제/주제 요약 ROS 노드 디버깅을 하다 보면, 실시간으로 센서 데이터를 받아보는 대신 로그 데이터를 저장하고…

일반적인 카메라 구조 이해: 센서부터 ISP, 프레임까지

대상: 임베디드나 로보틱스 환경에서 카메라 데이터를 다루는 개발자, 또는 영상 처리 파이프라인을 이해하고 싶은 사람환경: 임베디드 리눅스, ROS/ROS2, OpenCV 기반 영상 처리 프로젝트 1. 문제/주제 요약 로봇, 자율주행, 또는 영상 분석 시스템을 개발할 때 “카메라에서 데이터가 어떻게 나오는지”를 이해하지 못하면…

RViz와 tf_echo로 프레임 문제 디버깅하기

대상: ROS(특히 TF/tf2)를 사용하다가 RViz에서 프레임이 안 보이거나,“TF not found”, “No transform from base_link to map” 같은 에러를 해결하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 / ROS Noetic / TF2 / RViz 1. 문제/주제 요약 ROS 프로젝트에서 TF가 꼬이면 RViz에서 다음과 같은…

tf/tf2 프레임 트리 기초: map, odom, base_link를 직관적으로 이해하기

대상: ROS 또는 자율주행/로봇 개발 중 좌표계(TF) 관계를 직관적으로 이해하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 / ROS Noetic / TF2 / RViz 1. 문제/주제 요약 ROS에서 “로봇이 어디에 있는가?”를 표현할 때는 좌표계(Frame) 를 사용합니다.각 센서와 로봇 본체, 지도는 서로 다른 기준점을…