대상: ROS(특히 ROS1 Melodic/Noetic) 환경에서 파라미터가 적용되지 않거나 기본값으로만 동작하는 이유를 정확히 파악하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 / ROS Noetic / catkin_make 1. 문제/주제 요약 rosparam이나 YAML 파일로 파라미터를 설정했는데,노드 실행 후 rosparam get으로 보면 값이 잘 들어가 있음에도정작 코드에서는…
대상: ROS(Melodic/Noetic)에서 노드 간 파라미터를 깔끔하게 관리하고 싶거나, 런타임 중 설정을 바꾸고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 / ROS Noetic / catkin_make 1. 문제/주제 요약 ROS에서는 여러 노드가 동시에 실행되기 때문에하드코딩된 설정값(예: 토픽 이름, 속도, 프레임 ID 등)을 코드 안에 직접…
대상: ROS(Melodic/Noetic) 환경에서 프로젝트 규모가 커졌을 때, launch 파일을 체계적으로 구성하고 관리하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 / ROS Noetic / catkin_make 1. 문제/주제 요약 처음에는 단일 bringup.launch 하나로도 충분하지만,프로젝트가 커질수록 이런 문제가 생깁니다: → 이런 문제를 해결하려면 launch 파일을 계층적으로…
대상: ROS (Melodic/Noetic) 환경에서 여러 노드를 동시에 실행하거나, launch 파일 구조를 체계적으로 관리하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 / ROS Noetic / catkin_make 1. 문제/주제 요약 ROS 패키지를 사용하다 보면하나의 노드를 실행하는 건 간단하지만,여러 개의 노드를 동시에 띄워야 하는 경우가 많습니다.…
대상: 자율주행 또는 로봇 분야에서 “로봇이 어디 있는가?”를 이해하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 22.04 / ROS2 Humble / LiDAR + IMU + GPS 기반 자율주행 플랫폼 1. 문제/주제 요약 자율주행 시스템의 기본 질문은 단 하나입니다. “지금 나는 어디에 있는가?” 이 질문에…
대상: 자율주행 시스템을 개발하거나 ROS 환경에서 센서 데이터를 통합하려는 개발자환경: Ubuntu 22.04 / ROS2 Humble / 차량용 임베디드 환경 1. 문제/주제 요약 자율주행 차량은 주변 인식(Perception) 과 자기 위치 추정(Localization) 을 위해여러 종류의 센서를 조합합니다. 대표적인 센서 4가지는 다음과 같습니다.…
대상: 다른 사람이 만든 ROS 패키지를 빠르게 분석하고, 어떤 기능을 하는지 구조를 파악하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 / ROS Noetic / catkin 1. 문제/주제 요약 ROS 패키지를 오픈소스 저장소(GitHub 등)에서 받았을 때,파일이 너무 많아서 “도대체 이게 무슨 기능을 하는 패키지인지”한눈에…
대상: ROS (특히 ROS1 Melodic/Noetic) 환경에서 catkin 빌드 시스템의 구조를 정확히 이해하고 싶은 개발자환경: Ubuntu 20.04 / ROS Noetic / catkin_make 1. 문제/주제 요약 ROS 프로젝트를 시작할 때 대부분 이렇게 합니다: 그런데 막상 catkin_ws 내부 구조와 catkin_package()의 역할,CMakeLists.txt와 package.xml의 관계를…
대상: 리눅스(Ubuntu) 환경에서 USB 카메라를 다루며, 어떤 포맷을 선택해야 할지 고민하는 개발자환경: Ubuntu 22.04 / OpenCV 4.x / ROS2 Humble 1. 문제/주제 요약 USB 카메라를 사용할 때 v4l2-ctl이나 cv2.VideoCapture를 통해 확인하면보통 아래 세 가지 포맷을 볼 수 있습니다: 이 중…
대상: OpenCV로 카메라 영상을 다루며 해상도, FPS, 포맷 설정에 어려움을 겪는 개발자환경: Ubuntu 22.04 / Python 3.10 / OpenCV 4.x 1. 문제/주제 요약 OpenCV의 cv2.VideoCapture()를 이용해 카메라를 제어할 때, 같은 속성을 설정해도 실제 카메라가 그대로 적용되지 않는 경우가 많습니다. 이…