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자율주행에서 자주 마주치는 오류 패턴: 인식은 되는데 차가 안 움직일 때

대상: ROS2 기반 자율주행 스택(예: Autoware, Navigation2, 커스텀 스택)에서 “센서 인식은 잘 되지만 차량이 움직이지 않는” 문제를 겪는 개발자환경: Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble/Foxy, LGSVL(CyberCity)/CARLA 시뮬레이터 또는 실제 차량 1. 문제/주제 요약 자율주행 시스템 개발 중 가장 자주 겪는 현상이…

자율주행 시스템에서 시간 동기화가 중요한 이유

(센서 타임스탬프, 보정, 지연 문제까지 정리) 대상: LiDAR·Camera·IMU 등 여러 센서를 동시에 사용하는 자율주행 시스템을 개발하는 ROS2 사용자환경: Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble/Foxy, Autoware 또는 커스텀 센서 퓨전 시스템 1. 문제/주제 요약 자율주행 차량에는 다음과 같이 다양한 센서가 동시에 장착됩니다:…

ROS2 기반 자율주행 스택의 큰 그림

(Perception → Planning → Control 노드 구조 이해하기) 대상: ROS2로 자율주행 시스템을 구성하고자 하는 개발자환경: Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble/Foxy, Autoware.universe 또는 커스텀 자율주행 스택 1. 문제/주제 요약 ROS2 기반 자율주행 시스템은 여러 센서, 알고리즘, 제어기를 조합하여“인식 → 예측 →…

Control(제어) 기초: 경로를 따라가기 위해 조향·가감속을 어떻게 계산하는가

대상: 자율주행이나 로봇 주행에서 “경로를 실제로 따라가기 위한 제어 원리”를 이해하고 싶은 개발자환경: ROS/ROS2 기반 차량 제어 시스템 (Ackermann 차량 모델, Autoware/Navigation2 연동 환경) 1. 문제/주제 요약 자율주행 차량은 Planning(계획) 단계에서 “이렇게 가라” 라는 궤적(trajectory)을 받습니다.하지만, 실제 차량은 관성, 마찰,…

경로 계획 알고리즘 맛보기: A*, D*, 샘플링 기반 방법들의 차이

대상: 자율주행, 로봇 내비게이션에서 다양한 경로 계획(Path Planning) 알고리즘의 원리를 비교하고 싶은 개발자환경: ROS/ROS2, SLAM/Navigation Stack 기반 로봇 혹은 자율주행 차량 1. 문제/주제 요약 자율주행이나 로봇의 경로 계획(Path Planning) 은“시작점에서 목적지까지 장애물을 피하면서 이동 가능한 경로를 찾는 과정”입니다. 이때 사용되는…

Planning(계획) 파이프라인 개요: 전역 경로, 지역 경로, 행동 계획

대상: 자율주행 시스템의 “계획(Planning)” 단계가 어떤 구조로 동작하는지 이해하고 싶은 개발자환경: ROS/ROS2 기반 자율주행 스택 (예: Autoware, Apollo, LGSVL 등) 1. 문제/주제 요약 자율주행의 Planning(계획) 단계는Perception(인식)과 Prediction(예측) 결과를 바탕으로“차량이 어디로, 어떤 속도로, 어떤 행동으로 갈지”를 결정하는 핵심 부분입니다. 이 단계는…

Prediction(예측) 기본 개념: 주변 차량·보행자의 미래 궤적을 예상하는 방법

대상: 자율주행 시스템에서 주변 객체의 미래 움직임(trajectory) 을 예측하는 과정을 이해하고 싶은 개발자환경: ROS/ROS2 기반 자율주행 인식·예측 파이프라인 (Perception → Prediction → Planning) 1. 문제/주제 요약 자율주행 차량이 안전하게 주행하려면,현재 주변의 객체(차량, 사람, 자전거 등)를 인식하는 것만으로는 부족합니다. 다음 몇…

객체 인식 결과를 자율주행에서 실제로 어떻게 쓰는가

(ROI, 추적, 위험도 평가 중심) 대상: 자율주행 시스템의 인식 결과(객체 검출 등)를 실제 주행 의사결정에 활용하고 싶은 개발자환경: ROS/ROS2, Autoware 또는 커스텀 자율주행 스택 (Camera + LiDAR 기반 인식 사용) 1. 문제/주제 요약 자율주행 Perception(인식) 단계에서 객체(차량, 보행자, 자전거 등)를…

Perception(인식) 파이프라인 개요: 객체 검출, 차선 인식, Free Space

대상: 자율주행 시스템에서 인식(Perception) 단계의 전체 흐름을 이해하고 싶은 개발자환경: ROS/ROS2 기반 자율주행 스택 (Camera, LiDAR, Radar 센서 사용) 1. 문제/주제 요약 자율주행 시스템의 Perception(인식) 단계는센서 데이터를 이용해 주변 환경을 이해하는 역할을 합니다. 즉, 이 글에서는 자율주행 Perception 파이프라인의 전체…